Las breves descripciones de cada robot son extractos traducidos (no necesariamente de forma forma literal) de los reportes iniciales de su construción. De ahí que en algunos casos se tenga la impresión de que el robot está aún en proceso de construcción, pese a que ya están terminados.
Polyathlon Robot
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Compiler: |
AVR-GCC. |
Processor: |
Atmel AVR |
"¿Qué es un Polyathlon?
Es una serie de competencias en el Atlanta Hobby Robot Club similar al decatlón donde los robots compiten para decidir al mejor en todas las tareas. Se evalúa el rendimiento del robot en cada etapa y luego se totalizan las puntuaciones parciales para determinar al ganador absoluto. El robot de mi participación se muestra al lado. Está en construcción y todavía le falta instalar algunos sensores.
Aquí está una lista de las tareas que el robot tiene que realizar.
- Seguidor de línea simple. El trayecto será un óvalo simple con ángulos de giro no menores de 6 pulgadas.
- Seguidor de línea avanzado. El trayecto tendrá intersecciones y ángulos de giro de 90 grados.
- Beacon Killer. En el menor tiempo posible el robot tiene que localizar y contactar con una baliza (beacon) partiendo desde 10 pies de distancia y con una orientación aleatoria.
- Beacon Killer con obstáculos. Lo mismo que arriba pero con obstáculos en el camino que el robot no deberá mover.
- Navigation by dead reckoning. El robot deberá recorrer los tres lados de un triángulo en sentido horario y retornar al punto de inicio sin líneas ni balizas de ayuda.
- Bulldozer. El robot retira 5 objetos de una superficie en el mínimo tiempo sin pasarse de la línea demarcatoria.
Todas las tareas se deberán realizar sin modificaciones de hardware."
Un Simple Robot Analógico de Balanceo
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
http://www.wa4dsy.com/robot/balancing-robot/analog-balancing-bot |
Compiler: |
--- |
Processor: |
--- |
"En este episodio de los robots de Dale hechos en casa, Dale pone a prueba sus manos para construir un pequeño robot que se mantiene erecto sobre sus dos ruedas. Eso es todo lo que hará. Solo el balance sobre dos ruedas es bastante difícil sin contar otros factores complicados como los movimientos y giros. Eso vendrá después.
En Septiembre de 2009 Dominique Nardi, un profesor de Francia, diseñó una réplica en tamaño mayor. Haz clic aquí para visitar su web.
En Diciembre de 2010 Charles Guan, senior del MIT, le dio mejoras mayores a este diseño y construyó una versión de tamaño grande que puede llevar una persona. Haz clic aquí para ver el vídeo."
Overthruster: Robot de combate de 30#
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Compiler: |
AVR-GCC. |
Processor: |
Atmel AVR |
"Si te preguntas que es un Overthruster, es un nombre que tomé de la película “Las aventuras de Buckaroo Banzai a través de la octava dimensión”. En la película el “Oscillation Overthruster” permite el viaje a la octava dimensión. Si mis malvados planes funcionan, los robots oponentes que se crucen el en camino serán lanzados a la, digamos, octava dimensión o al menos impulsados a una distancia significativa, una, dos o tres dimensiones.
El robot está diseñado para competir en la categoría de 30 libras en el DragonCon Robot Battles. Caminará con 4 ruedas y será invertible. Tendrá flippers (impulsadores) en ambos extremos pero solo el flipper frontal será activo. La simetría hace que cuando el robot esté invertido la parte trasera se convierta en la delantera y que el flipper trasero se convierta en el flipper activo delantero. Las ruedas Colson de 6 pulgadas se controlan con cadenas enrollables #25 y engranajes movidos por un motor de taladro Dewalt acoplado a una caja reductora personalizada. Estoy diseñando el robot para que alcance una velocidad de 8 pies por segundo."
El "Cubinator": Robot recolector de cubos
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Compiler: |
AVR-GCC. |
Processor: |
Atmel AVR |
"CubeQuest es una nueva competencia de robótica creado por el Atlanta Hobby Robot Club. Dos robots autónomos (no de radio control) salen de sus áreas de partida y recorren un campo de 6x6 pies en busca de los bloques rojos para llevarlos a sus áreas de partida. El robot debe evadir los bloques azules.
Ésta es una nueva competencia y nadie aún a construido robots completamente funcionales (hasta el 9 de Octubre de 2007). Los robots necesitarán varios sensores y medios para desplazar bloques cuadrados de 1.5 pulgadas."
Scary-Go-Round
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Compiler: |
AVR-GCC. |
Processor: |
Atmel AVR |
"Nunca me gustaron los robots de combate de rotación horizontal. Parecen hacerse tanto daño a sí mismos como a sus oponentes y es común verlos volar por la arena [de combate] después del impacto debido a la tercera ley de Newton. Son difíciles de controlar y debería costar mantenerlos en la contienda. Aun así, no pude resistir la tentación de construir un robot de 30 libras para el DragonCon Robot Battles de 2007. Creo que de ese modo tendrá un perímetro de ofensa y defensa en 360 grados y el oponente no tendrá más opción que irse de frente contra las armas.
No tengo en mente hacer un típico cascarón giratorio ni un clásico cuerpo giratorio que no puede rotar y trasladarse al mismo tiempo. No, este robot será diferente. El robot entero rotará sobre su eje y se desplazará por el área de combate de manera controlada. No necesitará dejar de girar para avanzar y atacar a su oponente. Tendrá control holonómico para poder moverse en cualquier dirección."
Full Body Spinner Experiment
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Lenguage: |
AVR GCC |
Processor: |
Atmel ATMEGA8535 |
"Éste es un video de demostración del 28 de Febrero de 2007 de un robot experimental rotatorio que puede girar y trasladarse al mismo tiempo. El robot completo puede rotar, no solo su cascarón. Los desplazamientos lineales se realizan deteniendo brevemente cada una de las tres ruedas en el mismo ángulo en cada revolución. El robot gira sobre la rueda detenida para originar el movimiento lineal. Se usa un rayo infrarojo proveniente del controlador como una referencia direccional fija. He utilizado un microcontrolador ATmega8535 para el “cerebro” y un módulo receptor de IR de 38kHz para el detector de la referencia direccional. Los motores se controlan con relés. Creo que el radio se puede remplazar por el uso de un haz IR para enviar también los datos de control.
Tengo planes de construir una versión seria de 30# para el Dragon Con Robot Battles."
Omega Force 2.0: Robot de combate
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Compiler: |
AVR-GCC. |
Processor: |
Atmel AVR |
"El proyecto Omega Force que había fallado en los años anteriores ha revivido. Hice un completp rediseño basado en las mejores características de mi muy exitoso robot Hormiga Trasher.
- Pertenece a la categoría de 12# del DragonCon Robot Battles.
- Tiene chasis invertible y posee armas.
- Todas las ruedas se controlan usando engranajes y cadenas enrollables.
- Posee un potente flipper rotatorio eléctrico con alamacenamiento de energía para el motor."
Light Seeking Spinner
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Lenguage: |
--- |
Processor: |
ninguno |
"La figura corresponde a un robot experimental que rota continuamente mientras se desplaza hacia una fuente de luz brillante. No utiliza ningún microprocesador para su control.
Su sistema de control de basa en tres fotoceldas conectadas a MOSFETS que controlan 3 relés DPDT. Los relés controlan la dirección de los motores. Cuando la intensidad de la luz es inferior a un umbral preestablecido el motor avanza hacia adelante. Cuando el nivel de luz supera el umbral el relé invierte el giro del motor. Cada motor posee su propio relé, MOSFET y fotocelda."
Thrasher: Robot de combate de 16oz
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Compiler: |
AVR-GCC. |
Processor: |
Atmel AVR ATMEGA8535-16JC |
"Thrasher es un robot de combate de peso hormiga creado para competir en los torneos de Hormigas y Sozbots.
Éste es mi segundo robot de combate de peso hormiga. Mi otro robot, Amdroid-A ha tenido mucho éxito pero no posee armas activas y es algo aburrido. Para añadirle algo de emoción he implementado Thrasher con un único spinner vertical, que rota a 1000 RPM y con muy buen torque. Tiene un embrague con torque de 15 libras para evitar auto-dañarse. Es capaz de lanzar a sus oponentes por el aire a 8 o 12 pulgadas. El robot es rápido, ágil y completamente invertible."
Amdroid -A: Robot de combate de 16 oz
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Compiler: |
AVR-GCC. |
Processor: |
Atmel AVR 90S8535 |
"Amdroid-A es un robot de combate de peso hormiga. Fue construido para participar en los eventos de Hormigas y Sozbots. Su nombre deriva de una mezcla entre “Amdro” (la popular hormiga roja asesina) y “droid”. La letra A deja abierta la posibilidad de versiones futuras (-B, -C, etc.).
Como éste era mi primer robot de combate de 16 oz decidí hacerlo simple. No tiene armas activas. Mi estrategia era levantar y empujar a los oponentes al área de riesgo evitando mi eliminación. Trabaja bien de cabeza o invertido. Utiliza switches de inclinación para compensar el sistema de control. Para que el robot sea lo más fuerte posible lo construí con aluminio de avión 2024."
Invertabot: Robot de combate de 12#
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Compiler: |
AVR-GCC. |
Processor: |
Atmel AVR 90S8535 |
"Invertabor es un robot de combate de 12 libras. Fue diseñado para participar en las batallas de robots del Dragon*Con. Éste es un torneo de sumos donde el objetivo es empujar al oponente fuera del área de combate o dejarlo deshabilitado. Por cuestiones de seguridad no se permiten armas destructivas muy poderosas. Invertabot tiene una armadura muy delgada pero posee en la delantera un potente flipper (impulsador). Invertabot también puede operar de ambos lados. Trabaja con motores de autos de radiocontrol modificados para trabajar a 24 Voltios.
La superficie de combate de los robots es un área con relieve de solo 12 x 8 pies de tamaño cubierta por una alfombra fina. En las partes delantera y trasera Invertabot tiene púas que se clavan en la alfombra cuando es levantado para evitar ser empujado. A menudo las púas también servirán para acuñar y empujar a los oponentes en vez de subirse sobre ellos.
Invetabot tiene varias partes adaptadas de maquinarias incluyendo un cilindro de aire de 800 psi. Aquí está disponible un completo reporte del proceso de construcción. También puedes ver un pequeño vídeo de Invertabot impulsando objetos y de su control autónomo."
T-Zero: Robot de combate de 12#
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Compiler: |
AVR-GCC. |
Processor: |
Atmel AVR 90S8535 |
"T-Zero es mi primer robot de combate. Fue diseñado para competir en las batallas de la categoría de 12 libras en el Dragon*Con. Es un “robot de lanzamiento” invertible con un flipper neumático como arma principal. También funciona bien como cuña.
La cuña y el flipper (impulsador) también funcionan en posición invertida como se muestran en las fotos. La foto de arriba muestra el robot en posición normal y la foto inferior muestra el robot invertido. Un switch de mercurio interno hace de sensor para determinar la posición del robot e invertir las señales de control cuando sea necesario.
Desde aquí puedes bajar los esquemáticos y los códigos fuente en C del robot y desde aquí los del controlador/transmisor. Esta información es solo para referencia. Puede estar incompleta o ser imprecisa. Por favor no me preguntes cómo funciona o que brinde información adicional."
Suckmaster II: Robot aspirador
Author: |
Dale A. Heatherington |
Website: |
|
Lenguage: |
C y assembler |
Processor: |
PIC16F877 y PIC16C73 |
"Este robot fue diseñado para competir en el torneo anual de robots aspiradores del AHRC. El objetivo de la prueba es recoger la mayor cantidad de arroz posible en 4 minutos o menos de una habitación simulada de 8 pies cuadrados. La habitación está rociada de 8 onzas de arroz y contiene una silla plegable, una lámpara y un parlante. Se da puntuación adicional si el robot regresa a su punto de partida y se apaga por sí solo. En el torneo de 2002 mi robot recogió 6.14 onzas de arroz en 3 minutos con 32 segundos y regresó a su punto de partida consiguiendo un score de 129.93 que le valió el primer puesto. Si quieres ver los esquemas y el código fuente haz clic aquí para bajar un archivo zip. Esta información puede estar incompleta y contener errores y no tiene el propósito de ser usada para crear un duplicado de Suckmaster II."
© Copyright 2004-2011 - Dale A. Heatherington
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0 United States.